ロボットアームの複数命令のラベル付けによるユーザの指示数の削減

東京工科大学のCloud and Distributed Systems Laboratory(CDSL) では6 軸ロボットアームがある．ロボットアームを動かしているシステムはクライアントからパルス変換サーバー，ESP32 の順番で命令を送信している．クライアントはユーザが入力した命令をパルス変換サーバーに送信する．また，クライアントはユーザが送信した命令からClient.log を生成する．Client.log はパルス変換サーバーに送信される．課題はクライアントからパルス変換サーバー間の連続した命令が1 つのまとまりとして扱われておらず，ラベル付けもされていないため，ユーザは同じ連続した命令を毎回個別に入力する必要がある．その結果，ユーザがロボットアームに与える指示の回数が増加する．提案では，クライアントがパルス変換サーバーに命令を送信するときに生成されるClient.log から頻出する命令の連続パターンを抽出し定義されたルールをもとにラベル付けを行う．これにより，クライアントからパルス変換サーバー間の命令ステップを削減する．評価実験ではクライアントからパルス変換サーバー間の命令のステップ数の削減率を評価する．本提案を適用したあとのクライアントからパルス変換サーバー間の命令ステップ数を提案の適用前の命令ステップ数と比較する．基礎実験では白色の箱に入っている9V 乾電池を透明の箱に移す際に必要な命令ステップ数を3 パターン測定した．パターン1 を基準としてパターン2 とパターン3 の命令の一致率を分析した．パターン1 とパターン2 ではパターン1 のステップ数が11 でパターン2 のステップ数が15 であり7 個が共通で一致率が約63.64%，パターン1 とパターン3 ではパターン1 のステップ数が11 でパターン3 のステップ数が14 で7 個が共通で一致率が約63.64%であった．また，最初と最後に使用するPIN 番号と角度が一致することが分かった． ...