RFIDを用いた出入口の通過の検出による屋内測位の補正

加速度センサから取得された値から歩幅を算出し，地磁気センサから取得された値から方位角を算出する．それらの値と閾値の歩幅を組み合わせて位置測位を行う．閾値は事前に計測された歩幅の平均値である．センサから取得された値は誤差が含まれる．課題では，前の値と次の値を組み合わせて移動距離と方位角を算出するため，誤差が蓄積されてしまう．本提案では，RFID とマッピングによる屋内測位の補正を行う．美術館の展示室の出入口にRFID を設置し，その場を通過したら，設置位置を現在の位置として補正を行い，センサから測定を続ける．さらに，マッピングに各部屋ごとにあらかじめルートを作成する．センサから算出された位置推定がそのルートから外れたら，ルート内に一番近い位置に補正を行う．マッピング上にマス目を作り，指定された座標内を全て同じルート内の座標として補正を行う．基礎実験では，総距離30[m] である10[m] × 5[m] の長方形の4 辺を歩行し，加速度センサと地磁気センサから値を取得し，補正を行わずに位置測定を行った．歩幅を68[cm] の閾値で行った結果，移動距離が4[m]，方位角が105[度] の誤差が生じた． ...