自律航法に基づく省電力な測位と歩行時補正による精度の改善

GPS による長期的な通信は小型化されたIoT デバイスのバッテリに対し，消費電力が高いという課題がある．また，課題に対し加速度，ジャイロスコープ，地磁気から構成される9 軸センサを用い位置測位を行う自律航法が提案されるが，測位精度が低いという課題がある．先行研究ではGPS の測位精度に対し自律航法を用いた測位では2.4 倍もの測位誤差となった．そのため本研究では自律航法の測位精度向上とGPS 測位の消費電力に対し省電力な測位を行う．本研究では歩行停止時におけるGPS の取得回数を1 回にすること，移動距離を加速度センサから得られた加速度の積分による算出方法，また歩行時における補正ではユースケースから測位誤差40［m］に達した場合，GPS データによる歩行時補正を行うことを提案した．基礎実験の結果からGPS の取得回数および移動距離を加速度から積分による算出を可能とした．しかし歩行時補正におけるタイミングは誤差における関係性を明解することができなかったが，確率的予測より歩行距離に対し3.28［m］の誤差となると考察することが可能である． ...