木構造を拡張したセンサー識別子の自動割当

掃除機の利用は，日常的に行われる．しかし，掃除機だけでは移動経路を知ることができないため，掃除のし忘れが発生する可能性がある．そのため，移動経路を知ることで，掃除のし忘れを防止することができる．課題は，加速度センサのみでは掃除機の回転しながらの移動により，座標軸がずれてしまう．本提案では，加速度センサに加え，ジャイロセンサを利用し，その値を積分し角度を求め，回転を検出することを提案する．実際にセンサを掃除機に装着し，4.5[m] × 2[m] の四角形を一周し，最初の直線の3[m]地点で前後への移動を被験者2 人で行った．結果として，回転を検出することは可能であったが，加速度センサから得られたデータを2 階積分し，回転方向を訂正した値の平均誤差が，1.99[m]，1.65[m] となった．停止時の加速度センサの値の平均をすべての加速度から減算する訂正方法を行った結果，平均誤差が2.04[m]，2.74[m] となり，移動距離の誤差を増加させた．また，座標のデータから往復での前後移動を確認することができず，課題が残った． ...